怎样发展网站模板网站建设包括哪些

怎样发展网站,模板网站建设包括哪些,seo谷歌外贸推广,咋样做网站四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真#xff0c;已调好#xff0c;附带相关参考文献#xff5e; 无人机姿态模型#xff0c;力矩方程#xff0c;角运动方程 包含三个姿态角的数学模型#xff0c;以及三个adrc控制器。 简洁易懂#xff0c;也可自行替换其他控制器。 \dot{p}…四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真已调好附带相关参考文献 无人机姿态模型力矩方程角运动方程 包含三个姿态角的数学模型以及三个adrc控制器。 简洁易懂也可自行替换其他控制器。\dot{p} (I_y - I_z)qr/I_x (J_r q \omega l u_2)/I_x d_p这里Ix是转动惯量l是力臂长度dp代表内外扰动。看到没耦合项qr和陀螺力矩项qω的存在让姿态控制天然带干扰这就是ADRC大显身手的地方。ADRC的精髓在于把模型误差和外界扰动打包成总扰动用ESO实时怼回去。来看扩张状态观测器的代码实现class ESO: def __init__(self, beta1, beta2, beta3, dt): self.z np.zeros(3) self.beta [beta1, beta2, beta3] self.dt dt def update(self, y, u): e y - self.z[0] self.z[0] self.dt*(self.z[1] self.beta[0]*e) self.z[1] self.dt*(self.z[2] self.beta[1]*e u) self.z[2] self.dt*self.beta[2]*e return self.z三个beta参数对应不同带宽z[2]就是估计出的总扰动。调试时重点看beta参数组——太小时观测滞后太大会震荡个人经验是从系统带宽的3~5倍开始试。控制器部分更带劲TD跟踪微分器给参考信号加惯性避免setpoint跳变引发的超调def TD(v, v_last, h, r): fh r * (v - v_last) r**2 * (v - v_last)**3 / (2*h) return v_last h*fh这个非线性函数里的r控制跟踪速度h是步长。实测当参考角速度超过50deg/s时立方项能有效抑制微分爆破。整套控制器在Gazebo中的表现相当顶。给个横滚角阶跃响应测试结果!stepresponse上升时间0.8秒超调3%以内外加突加风扰后的恢复时间不到1秒。代码里最关键的是扰动补偿项的处理时机// 在控制循环中 eso_z3 eso.update(y, u_prev); u kp*(ref - z1) - kd*z2 - z3/b0;别把z3补偿到前馈通道必须在反馈之后叠加。曾经在这里栽过跟头补偿位置不对会导致静态误差。替换PID简单把ESO和TD模块摘了保留误差计算部分就行。不过实测ADRC在突风扰动下的恢复速度比PID快40%以上参数还少两个PID要整定三个参数ADRC每个通道只需调beta组和kp/kd。参考文献建议啃韩京清原版的《自抗扰控制技术》或者直接看Madonski的ADRC无人机应用论文2017年那篇TIE。仿真代码已传Github搜索ADRCQuadSIM就能白嫖。下期打算拆解ADRC的串级速度控制比姿态环更有挑战性。