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// 比例系数 ph2_timer_dev-set_pid_left_ki(0.2); // 积分系数 ph2_timer_dev-set_pid_left_kd(0.5); // 微分系数 // 控制模式选择 // 0: 开环测试模式原来的正反转测试 // 1: PID闭环控制模式速度环控制 static uint8_t control_mode 1; // 默认使用PID闭环控制 static int16_t target_speed 100; // 目标速度300RPMint16_t do_pid_left(int16_t error) { TMX_PID* pid (_ph2_timer_dev.pid_left); static int debug_count 0; debug_count; if(debug_count % 20 0) { printf(PID调试: error%d, kp%.2f, ki%.2f, kd%.2f\r\n, error, pid-kp, pid-ki, pid-kd); printf(PID计算: p_out%.2f, i_out%.2f, d_out%.2f, sum%.2f\r\n, pid-kp * error, pid-ki * pid-error_sum, pid-kd * (error - pid-error_last), pid-kp * error pid-ki * pid-error_sum pid-kd * (error - pid-error_last)); } // 位置式PID算法 float output; // 比例项 float p_out pid-kp * error; // 积分项带积分限幅 pid-error_sum error; // 积分限幅防止积分饱和 if(pid-error_sum 2000) pid-error_sum 2000; if(pid-error_sum -2000) pid-error_sum -2000; float i_out pid-ki * pid-error_sum; // 微分项 float d_error error - pid-error_last; float d_out pid-kd * d_error; // PID输出叠加到基准PWM上 // PID总和 output p_out i_out d_out; // 关键修改根据开环测试添加偏置 // 关键加上最小启动偏置 // 根据您的测试4000-5000PWM才能启动 // 我们加一个基础偏置让PID输出从4000开始 if(output 0) { output output 4000; // 正转加4000偏置 } else { output output - 4000; // 反转减4000偏置 } // 输出限幅 if(output 7200) output 7200; if(output -7200) output -7200; pid-error_last error; return (int16_t)output; }这是我的程序这是我的实验参数以及上位机波形对比最后再回顾你的测试数据验证理解目标 100 RPM初始实际 0 RPM误差 100Kp1.5→比例项 150Ki0.2→积分项慢慢累积到 400叠加 4000 偏置→PWM4550电机启动实际转速涨到 88→误差 12比例项 18积分项继续累积最后实际转速 100→误差 0比例项 0积分项 380→PWM4380稳定运行整个过程没有震荡没有静差完美匹配 PID 的调节逻辑以后再调目标转速比如 150 RPM按上面的口诀微调即可比如 Kp 调到 1.8Ki 保持 0.2积分限幅保持 8000大概率能稳定到 150 RPM