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5.2 自抗扰控制 (ADRC) 自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清研究员于1998年提出的一种不依赖被控对象精确数学模型的新型控制技术[reference:0]。其核心思想是将系统的模型不确定性、内部参数摄动以及外部负载变化等所有影响统一定义为“总扰…
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选择什么样的研究理论或视角,直接决定了你的研究深度和创新性,而研究思路则是贯穿全文的骨架,它负责把理论或视角落实到具体的实践行动中。 很多科研同仁在选择研究理论与设计研究思路时,难以找到既贴合研究问题又具有创新性的恰当理论;设计研究思路时,又会陷入与实践脱…
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深入理解中断处理与并行端口驱动实现 1. 中断处理基础 在中断处理中,有两种重要的例程:过滤器例程(filter routine)和线程化中断处理例程(ithread routine)。 过滤器例程有一定的使用限制,它不能进行上下文切换,并且只能使用自旋互斥锁进行同步。因此,通常只在需要…
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第一章:Open-AutoGLM视觉语义理解的技术原理Open-AutoGLM 是一种融合视觉与语言模态的跨模态理解模型,其核心技术建立在大规模图文对预训练与自回归生成架构之上。该模型通过统一的 Transformer 编码器-解码器结构,实现对图像内容的深层语义解…
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YOLOFuse 社区与技术生态:从多模态检测到开箱即用的实践之路 在智能监控、自动驾驶和工业巡检日益依赖视觉感知的今天,单一可见光摄像头已难以应对复杂环境下的全天候任务。尤其是在夜间、烟雾或强反光场景中,传统基于 RGB 图像的目标检测模型…